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一、式編碼器

    編碼器是直接輸出數字量的傳感器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼道，每條道上由透光和不透光的扇形區相間組成，相鄰碼道的扇區數目是雙倍關系，碼盤上的碼道數就是它的二進制數碼的位數，在碼盤的一側是光源，另一側對應每一碼道有一光敏元件；當碼盤處于不同位置時，各光敏元件根據受光照與否轉換出相應的電平信號，形成二進制數。這種編碼器的特點是不要計數器，在轉軸的任意位置都可讀出一個固定的與位置相對應的數字碼。顯然，碼道越多，分辨率就越高，對于一個具有N位二進制分辨率的編碼器，其碼盤必須有N條碼道。目前國內編碼器生產廠家已有16位的編碼器產品。

    式編碼器是利用自然二進制或循環二進制（格雷碼）方式進行光電轉換的。式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，編碼器可有若干編碼，根據讀出碼盤上的編碼，檢測位置。編碼的設計可采用二進制碼、循環碼、二進制補碼等。它的特點是：

1、可以直接讀出角度坐標的值；

2、沒有累積誤差；

3、電源切除后位置信息不會丟失。但是分辨率是由二進制的位數來決定的，也就是說精度取決于位數，目前有10位、14位等多種。

二、混合式值編碼器

    混合式值編碼器，它輸出兩組信息：一組信息用于檢測磁極位置，帶有信息功能；另一組則*同增量式編碼器的輸出信息。